机器人（rén）学（xué）导论---分析、系统及应用 Introduction to Robotics 附答案。
机器人学（xué）导论是一款专（zhuān）业的机（jī）器（qì）理论知识，包括了机器人（rén）的结构以及操作（zuò）等，这（zhè）个为机器人学导论 pdf 第三版（bǎn），由克（kè）来格（gé）著制作。
译者（zhě）序
前言
第1章 绪论
1.1 背景
1.2 操作臂的机（jī）构与控制
1.3 符号（hào）
参考文献（xiàn）
习题
编（biān）程习（xí）题
MATLAB习题
第2章 空间描述和变换
2.1 概述
2.2 描述：位置（zhì）、姿态与（yǔ）坐标系
2.3 映（yìng）射：从坐标系（xì）到坐标系的变（biàn）换
2.4 算子（zǐ）：平移、旋转和变（biàn）换
2.5 总结和（hé）说明（míng）
2.6 变换算法
2.7 变换（huàn）方程
2.8 姿态的其他（tā）描述方法
2.9 自由矢量的变换
2.10 计（jì）算分（fèn）析
参考文（wén）献
MATLAB习题1
MATLAB习题2
第3章 操作臂运（yùn）动学
3.1 概述
3.2 连杆描述
3.3 关（guān）于边杆连接（jiē）的描述
3.4 对连（lián）杆附（fù）加坐标系的规定
3.5 操作臂运动学
3.6 驱动器空间、关节空（kōng）间和（hé）笛卡（kǎ）儿空间
3.7 举例：两种典型机（jī）器人的（de）运动学问题
3.8 坐标系的标准命名
3.9 工具的定位
3.10 计算（suàn）问题
参考（kǎo）文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第4章 操（cāo）作臂逆运动学
4.1 概述
4.2 可解性
4.3 当n<6时操作（zuò）臂空（kōng）间的（de）描述（shù）
4.4 代数解法（fǎ）与几何解法
4.5 通过化简 多项式的代（dài）数解（jiě）法（fǎ）
4.6 三轴相交的PIEPER解法
4.7 操作臂逆运动学实例
4.8 标（biāo）准（zhǔn）坐（zuò）标系（xì）
4.9 操作（zuò）臂求解
4.10 重复精度和定位（wèi）精度
4.11 计算问题
参（cān）考文献（xiàn）
编程练（liàn）习
第5章 速度和静力
5.1 概述
5.2 时变位姿的符号表示
5.3 刚体的线速度和角速度
5.4 对角（jiǎo）速度的进一步研究
5.5 机器人连杆的运动
5.6 连杆（gǎn）间的速度（dù）传递
5.7 雅可比
5.8 奇异性
5.9 作用在操（cāo）作（zuò）臂上的静力（lì）
5.10 力域（yù）中的雅可比
……
第（dì）6章（zhāng） 操作臂动（dòng）力学
第7章 轨迹的生成
第8章（zhāng） 操作（zuò）臂的机械设计（jì）
第9章 操作臂（bì）的线性控制（zhì）
第10章（zhāng） 操作臂的非线（xiàn）性控制
第11章（zhāng） 操作臂的力控制
第12章（zhāng） 机器（qì）人编语言及（jí）编程系统
第（dì）13章 高（gāo）线编程系统（tǒng）
附录A 三角恒等式（shì）
附录B 24种角坐标系（xì）的矩阵定义
附录C 逆运动学公式
部（bù）分习题（tí）答案
索引（yǐn）